МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ПОХИБОК АКСЕЛЕРОМЕТРІВ БЕЗПЛАТФОРМНОЇ ІНЕРЦІАЛЬНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ

Анотація

Показано, що модель похибок безплатформної інерціальної навігаційної системи (БІНС) дозволяє оцінити загальну похибку БІНС за заданими похибками акселерометрів та гіроскопів або розв’язати зворотну задачу — висунути вимоги до інерціальних сенсорів за умови заданої точності БІНС. Отримано модель похибок БІНС, яка складається з рівнянь похибок для визначення швидкості та координат місцезнаходження об’єкта. Модель похибок БІНС необхідна при розробці структури фільтра Калмана для розв’язання задач комплексування БІНС з іншими навігаційними пристроями. Наведено узагальнену блок-схему формування похибок БІНС під час визначення параметрів руху об’єкта, згідно з якою на точність визначення лінійних швидкостей та координат місцезнаходження об’єкта впливають похибки орієнтації, а величина похибок БІНС залежить від динаміки руху об’єкта.