ЗАСТОСУВАННЯ ЧИСЕЛЬНИХ МЕТОДІВ ДЛЯ РЕАЛІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ПОЗИЦІОНУВАННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА

Анотація

Будь-яке сучасне виробництво використовує роботизовані лінії обробки матеріалів та лінії складання в таких галузях, як, наприклад, авіа- та машинобудування, приладобудування, або в процесах, пов’язаних з використанням їдких та токсичних речовин. Тому перспективним науковим та технічним напрямком є розробка та удосконалення електромеханічної частини виробничих ліній та комплексів. Вирішення цієї проблеми можливе за використання сучасних методів збору інформації від первинних сенсорів, а також впровадження ефективних засобів їх оброблення та синтезу керувальних імпульсів на електромеханічні частини устаткування. Точність позиціонування електромеханічних елементів роботизованих технологічних маніпуляторів напряму залежить від точності визначення їх положення і руху по запрограмованій траєкторії. Тому запропоновано використання фазового методу вимірювання положення маніпулятора мобільного робота, що дозволяє отримати високу чутливість вимірювання і, відповідно, забезпечити високий ступінь точності виконання операцій та реагувати на зміни у технології виробництва. Реалізація фазового методу вимірювання пов’язана з використанням опорного сигналу, відносно якого здійснюється спостереження. Однак, в практиці вимірювань виникають нелінійні ефекти середовища розповсюдження сигналів (нелінійність імітансних властивостей середовища, інтерференції тощо), що призводить до незбігу спектрального складу вимірювального й опорного сигналів. Іншим аспектом впливу на результат вимірювання, є точність апроксимації функції перетворення сенсора, зважаючи на припущення, що вимірюваний сигнал є квазігармонічним, а це не завжди відповідає дійсності. Тому в роботі запропоновано чисельний метод вимірювання фази неперервних сигналів без прив’язки до їх геометричної форми.