ЗАСТОСУВАННЯ ЧИСЕЛЬНИХ МЕТОДІВ ДЛЯ РЕАЛІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ПОЗИЦІОНУВАННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА

  • А. О. Семенов Вінницький національний технічний університет
  • А. Ю. Савицький Вінницький національний технічний університет
  • С. В. Барабан Вінницький національний технічний університет
  • М. О. Притула Вінницький національний технічний університет
  • Р. О. Куляс Вінницький національний технічний університет
Ключові слова: робот, фазовий метод вимірювання, сенсор, вимірювальний канал, чисельний метод вимірювання

Анотація

Будь-яке сучасне виробництво використовує роботизовані лінії обробки матеріалів та лінії складання в таких галузях, як, наприклад, авіа- та машинобудування, приладобудування, або в процесах, пов’язаних з використанням їдких та токсичних речовин. Тому перспективним науковим та технічним напрямком є розробка та удосконалення електромеханічної частини виробничих ліній та комплексів. Вирішення цієї проблеми можливе за використання сучасних методів збору інформації від первинних сенсорів, а також впровадження ефективних засобів їх оброблення та синтезу керувальних імпульсів на електромеханічні частини устаткування. Точність позиціонування електромеханічних елементів роботизованих технологічних маніпуляторів напряму залежить від точності визначення їх положення і руху по запрограмованій траєкторії. Тому запропоновано використання фазового методу вимірювання положення маніпулятора мобільного робота, що дозволяє отримати високу чутливість вимірювання і, відповідно, забезпечити високий ступінь точності виконання операцій та реагувати на зміни у технології виробництва. Реалізація фазового методу вимірювання пов’язана з використанням опорного сигналу, відносно якого здійснюється спостереження. Однак, в практиці вимірювань виникають нелінійні ефекти середовища розповсюдження сигналів (нелінійність імітансних властивостей середовища, інтерференції тощо), що призводить до незбігу спектрального складу вимірювального й опорного сигналів. Іншим аспектом впливу на результат вимірювання, є точність апроксимації функції перетворення сенсора, зважаючи на припущення, що вимірюваний сигнал є квазігармонічним, а це не завжди відповідає дійсності. Тому в роботі запропоновано чисельний метод вимірювання фази неперервних сигналів без прив’язки до їх геометричної форми.

Біографії авторів

А. О. Семенов, Вінницький національний технічний університет

д-р техн. наук, доцент, професор кафедри радіотехніки

А. Ю. Савицький, Вінницький національний технічний університет

канд. техн. наук, доцент кафедри радіотехніки

С. В. Барабан, Вінницький національний технічний університет

канд. техн. наук, доцент кафедри радіотехніки

М. О. Притула, Вінницький національний технічний університет

здобувач кафедри радіотехніки

Р. О. Куляс, Вінницький національний технічний університет

аспірант кафедри радіотехніки

Посилання

Г. Г. Раннев, и А. П. Тарасенко, Методы и средства измерений, учебник, 5-е изд., стер. Москва, Россия: Академия, 2008, 332 с.

С. Ф. Маликов, Введение в технику измерений. Москва, Россия: МАШГИЗ, 2017. 187 c.

Т. В. Яковлева, «Метод определения фазового сдвига квазигармонических сигналов, основанный на анализе огибающей,» Компьютерная оптика, № 6, с. 950-956, 2017.

О. В. Осадчук, О. С. Звягін, О. П. Червак, і А. Ю. Савицький, «Вимірювання різниці фаз періодичних сигналів,» in Proc. Vth International Scientific-Practical Conference. Physical and Technological Problems of Transmission, Processing and Storage of Information in Infocommunication Systems, Chernivtsi, 2017, рр. 142.

А. В. Максимов, «Моделирование устройств на микроконтроллерах с помощью программы ISIS из пакета PROTEUS VSM», Радио, № 4, с. 30-33, 2015.

В. С. Осадчук, О. В. Осадчук, А. О. Семенов, і К. О. Коваль, Функціональні вузли радіовимірювальних приладів на основі реактивних властивостей транзисторних структур з від’ємним опором, монографія. Вінниця: ВНТУ, 2011. 336 с

Переглядів анотації: 43 Завантажень PDF: 22
Опубліковано
2020-02-27
Як цитувати
[1]
А. Семенов, А. Савицький, С. Барабан, М. Притула, і Р. Куляс, ЗАСТОСУВАННЯ ЧИСЕЛЬНИХ МЕТОДІВ ДЛЯ РЕАЛІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ПОЗИЦІОНУВАННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА, Вісник Вінницького політехнічного інституту, № 1, с. 77-83, Лют 2020.
Номер
Розділ
Інформаційні технології та комп'ютерна техніка

Завантаження

Данные скачивания пока не доступны.