ЗАСТОСУВАННЯ ЧИСЕЛЬНИХ МЕТОДІВ ДЛЯ РЕАЛІЗАЦІЇ СИСТЕМИ ПОЗИЦІОНУВАННЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТА
DOI:
https://doi.org/10.31649/1997-9266-2020-148-1-77-83Ключові слова:
робот, фазовий метод вимірювання, сенсор, вимірювальний канал, чисельний метод вимірюванняАнотація
Будь-яке сучасне виробництво використовує роботизовані лінії обробки матеріалів та лінії складання в таких галузях, як, наприклад, авіа- та машинобудування, приладобудування, або в процесах, пов’язаних з використанням їдких та токсичних речовин. Тому перспективним науковим та технічним напрямком є розробка та удосконалення електромеханічної частини виробничих ліній та комплексів. Вирішення цієї проблеми можливе за використання сучасних методів збору інформації від первинних сенсорів, а також впровадження ефективних засобів їх оброблення та синтезу керувальних імпульсів на електромеханічні частини устаткування. Точність позиціонування електромеханічних елементів роботизованих технологічних маніпуляторів напряму залежить від точності визначення їх положення і руху по запрограмованій траєкторії. Тому запропоновано використання фазового методу вимірювання положення маніпулятора мобільного робота, що дозволяє отримати високу чутливість вимірювання і, відповідно, забезпечити високий ступінь точності виконання операцій та реагувати на зміни у технології виробництва. Реалізація фазового методу вимірювання пов’язана з використанням опорного сигналу, відносно якого здійснюється спостереження. Однак, в практиці вимірювань виникають нелінійні ефекти середовища розповсюдження сигналів (нелінійність імітансних властивостей середовища, інтерференції тощо), що призводить до незбігу спектрального складу вимірювального й опорного сигналів. Іншим аспектом впливу на результат вимірювання, є точність апроксимації функції перетворення сенсора, зважаючи на припущення, що вимірюваний сигнал є квазігармонічним, а це не завжди відповідає дійсності. Тому в роботі запропоновано чисельний метод вимірювання фази неперервних сигналів без прив’язки до їх геометричної форми.
Посилання
Г. Г. Раннев, и А. П. Тарасенко, Методы и средства измерений, учебник, 5-е изд., стер. Москва, Россия: Академия, 2008, 332 с.
С. Ф. Маликов, Введение в технику измерений. Москва, Россия: МАШГИЗ, 2017. 187 c.
Т. В. Яковлева, «Метод определения фазового сдвига квазигармонических сигналов, основанный на анализе огибающей,» Компьютерная оптика, № 6, с. 950-956, 2017.
О. В. Осадчук, О. С. Звягін, О. П. Червак, і А. Ю. Савицький, «Вимірювання різниці фаз періодичних сигналів,» in Proc. Vth International Scientific-Practical Conference. Physical and Technological Problems of Transmission, Processing and Storage of Information in Infocommunication Systems, Chernivtsi, 2017, рр. 142.
А. В. Максимов, «Моделирование устройств на микроконтроллерах с помощью программы ISIS из пакета PROTEUS VSM», Радио, № 4, с. 30-33, 2015.
В. С. Осадчук, О. В. Осадчук, А. О. Семенов, і К. О. Коваль, Функціональні вузли радіовимірювальних приладів на основі реактивних властивостей транзисторних структур з від’ємним опором, монографія. Вінниця: ВНТУ, 2011. 336 с
##submission.downloads##
-
PDF
Завантажень: 218
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, згодні з такими умовами:
- Автори зберігають авторське право і надають журналу право першої публікації.
- Автори можуть укладати окремі, додаткові договірні угоди з неексклюзивного поширення опублікованої журналом версії статті (наприклад, розмістити її в інститутському репозиторії або опублікувати її в книзі), з визнанням її первісної публікації в цьому журналі.
- Авторам дозволяється і рекомендується розміщувати їхню роботу в Інтернеті (наприклад, в інституційних сховищах або на їхньому сайті) до і під час процесу подачі, оскільки це сприяє продуктивним обмінам, а також швидшому і ширшому цитуванню опублікованих робіт (див. вплив відкритого доступу).